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一、軟件使用

1.MLC04v16軟件的安裝

安裝文件夾內(nèi)有CD1、CD2、CD3三個文件夾，打開CD1文件夾，

雙擊setup.exe進行安裝，如圖所示選擇英文后，點Next

按如圖所示選擇，點Next。

點擊Next

點擊Next

選擇接受，后點擊Next

輸入名稱，點擊Next

選擇安裝目錄，然后點擊Next

點Install

安裝進度如下：真?zhèn)€過程可能要10多分鐘，看電腦性能。

完成窗口如下：

完成后需要重啟。點”是”自動重啟，點”否”則不重啟。

2.軟件操作

n打開軟件

l雙擊桌面快捷方式，如下圖所示。

通過點擊 開始菜單->程序->Rexroth->IndraWorks7.14.166.0->Engineering.來打開。

軟件使用

工程的使用

如下圖

點擊Create an empty project為建立一個新工程。

點擊Open project打開一個現(xiàn)有工程。

點擊Scan for devices掃描串口總線上的設(shè)備

點擊Restore project把保存的已壓縮工程，解壓縮。

點擊下面快捷按鈕，第一個為新建工程，第二個位打開現(xiàn)有工程。

點擊File下拉菜單后，New:新建工程；Open：打開工程。

與伺服啟動器聯(lián)機

打開工程后變?yōu)?/span>

點黃色圖標(biāo)進入虛擬模式。

點藍色圖標(biāo)連接實際驅(qū)動器。

如果端口配置正常則直接聯(lián)機，否則會彈出如下窗口。

點擊Scan for Device后彈出如下窗口

點Next后自動尋找設(shè)備。

未找到設(shè)備則彈出下面創(chuàng)庫

示波器功能

點Diagnostics下拉菜單，點擊Oscilloscope

下圖所示為示波器窗口。

采集時間配置：

點擊右上角的Configure后彈出，時間配置。

其中Memory depth，采集的點數(shù)

Time period:每10ms采集一個點

Recording time:前面兩項相乘得出的總采樣時間。

觸發(fā)方式配置：

點擊上圖右下角的Configure后彈出如下窗口：

Manual trigger 為手動觸發(fā)。

PreTrigger 為記錄觸發(fā)前數(shù)據(jù)長度的百分?jǐn)?shù)，觸發(fā)后數(shù)據(jù)長度的百分?jǐn)?shù)。

自動觸發(fā)：

點擊Select選擇觸發(fā)源

選擇后如下圖所示

==  當(dāng)實際值A(chǔ)ctual value=Trigger Value時 觸發(fā)

Both edges 當(dāng)Actual value>Trigger Value或Actual value<Trigger Value時產(chǎn)生的上升沿和下降沿觸發(fā)。

Edge下降沿觸發(fā)

Edge上升沿觸發(fā)

采集配置

點擊Signals后彈出如下窗口，選擇要采集的信號

表示示波器軟件連接伺服驅(qū)動器還是斷開連接的操作

手動觸發(fā)數(shù)據(jù)采集時先點Start再點Trigger。

二、參數(shù)配置

1．軸設(shè)定

Scaling type: 選擇linear直線軸。

Position data format:absolute絕對位置

Maxinum travel range l:   360 mm    最大行程

Feed constant k:         16 mm/rev  導(dǎo)程

Input revolutions of load gear n1 :  1        輸入比例

Output revolutions of load gear n2 : 1        輸出比例

2．設(shè)定原點

Clear position status:   清除當(dāng)前位置

Set absolute measuring: 設(shè)定位置

3．主軸監(jiān)視

Velocity command value  60RPM。  監(jiān)視當(dāng)前設(shè)定頻率

Target Position: 270 deg     監(jiān)視當(dāng)前電機所處正弦的相位

Master axis format converter:P-0-0758:Virtual master axis,actual position value。主軸模式為虛擬主軸，實際位置。

4．MLD配置

nPLC has permanent control over the drive:驅(qū)動器具備PLC功能(可編程邏輯控制)。

nMotion errors at FB do not trigger any(axis) errors ：在FB內(nèi)發(fā)生的motion錯誤不觸發(fā)軸錯誤

nAxisdata structure supported 支持程序內(nèi)調(diào)用軸數(shù)據(jù)

5．電阻設(shè)置

Nom,braking resistance   160ohm    制動電阻160歐姆

Braking resistor contin    50W      制動電阻功率50W

Max,regener power tobe absorbed: 1KWS

6．參數(shù)保存

修改完參數(shù)后必須按如圖操作，否則不能保存參數(shù)。

7．下載凸輪表5,6,7,8

凸輪表5,6,7,8不能直接下載，需用如下方法下載

首先按如圖所示保存為外部文件

其次再按圖所示導(dǎo)入凸輪表

再上傳凸輪表會如下圖：

8．IO配置

1,2腳位電源輸入，  在程序內(nèi)部可讀P-0-0861的第0位。

3,4,5,6,7為數(shù)字量輸入，分別為P-0-1394的第0,1,2,3,4位。并可通過IB8訪問，同樣是0,1,2,3,4位。

1,2為模擬量輸出。

4,5為模擬量輸入。

6,7,8腳位數(shù)字量輸入

9為數(shù)字量輸出

如圖所示配置，為把實際電流通過模擬量送出。對應(yīng)關(guān)系為0~5V對應(yīng)-70A~70A。每伏對應(yīng)28A。

如圖所示配置為采集0~10V信號，并映射到IB10，可用程序訪問IB10。

9．固件版本更新

首先打開FirmWare  management

選擇本地FirmWare后顯示在左側(cè)，右側(cè)為當(dāng)前驅(qū)動器內(nèi)的的FirmWare

點擊DownLoad 后下載新固件。

三．PID調(diào)節(jié)

位置環(huán)

位置環(huán)增益：提高此參數(shù)可以提高位置整定的速度。

位置環(huán)前饋：提高此參數(shù)可補償位置環(huán)的變化。

速度環(huán)

速度環(huán)增益KP：提高此參數(shù)值，提高速度環(huán)強度，提高調(diào)節(jié)速度。

速度環(huán)積分時間：提高此參數(shù)值，可較少速度波動，但是會降低響應(yīng)時間。